　先代のW210からの基本コンセプトであるスポーティ＆エレガンスを一層発展させ、現行型Eクラス（W211）が登場した。デビュー時のボディバリエーションは4ドアセダンのみ。エンジンはV6 SOHCとV8 SOHCの2タイプで、V6には2.6Lと3.2L、V8は5Lという3機種が用意された。これらのエンジンに組み合わされるトランスミッションは、すべて電子制御5速AT。ティップシフト機能が装備されマニュアル感覚の走りが楽しめるほか、1速、2速でも作動するロックアップ機構も備え、低燃費化を実現している。
　グレード体系はE240、E320アバンギャルド、E500アバンギャルドの3グレードで、グレード名の数字が搭載するエンジンの排気量を表す（E240のみ2.6Lエンジンとなる）。上級グレードとしてラインナップされたE320アバンギャルドとE500アバンギャルドには、バイキセノンヘッドランプやホワイトメーターが標準装備され、よりスポーティなラグジュアリィカーに仕上げられている。

↑全幅、全高、ホイールベースを約20mmずつ拡大。キャビンはそれよりさらに広くなっている

↑E240とE320アバンギャルドに搭載するV6 SOHCエンジン。全回転域で十分なトルクを発生する

↑E500アバンギャルドには、エアスプリングのAIRマティックDCサスペンションを装備

↑本革シートにはシートヒーターも備えている。E500アバンギャルドに標準装備されている

2002（H14）年9月

AMGチューンを施したハイパフォーマンスモデル

　数々のモータースポーツシーンで培ったAMG社のチューニング技術を注入したE50 AMGが追加された。搭載されるエンジンはV8エンジンをボアアップしたうえで、スーパーチャージャーを装着。これにより最高出力476ps、最大トルク71.4kg-mという圧倒的なパワーを実現した。このパワーアップに伴い、大径ディスクブレーキ、大型ブレーキキャリパーなど足回りを中心に、AMG社独自のチューニングが施されている。

↑ストロークを従来の84mmから92mmに拡大し、排気量5438ccを稼いだAMG専用V8エンジン

↑外観ではAMG専用のフロントスポイラーやサイド＆リアスカート、アルミホイールを装着

2003（H15）年8月

ワゴンモデルが現行型にフルモデルチェンジ

　セダンの登場から1年ちょっと遅れて、ステーションワゴンがフルモデルチェンジ。ボディは従来モデルより全長を10mm、全幅を20mm、ホイールベースを20mm延長しているにもかかわらず、軽量かつ高剛性素材を多用することで、車両重量はセダンと比べても10kg増（E320で比較）に抑えている。また、リアサスペンションには従来のコイルスプリングに代わり、エアサスペンションを採用。これにより走行安定性と快適性が格段とアップした。グレードは2.6L V6エンジン搭載のE240ステーションワゴンと、3.2L V6エンジンのE320ステーションワゴンアバンギャルドの2種類であった。

↑基本コンセプトはセダン同様のスポーティ＆エレガンス。伸びやかなボディラインが特徴だ

↑分割可倒式リアシートはヘッドレストを外さずに畳めるダブルフォールディング機構付きだ

2003（H15）年11月

セダン、ワゴンともグレードの充実化を図る

　最上級グレードであるE500アバンギャルドに、市販乗用車初となる電子制御7速AT「7G-TRONIC」を採用。このATは従来の5速ATと比べ、各ギア間のギア比を接近させることにより、滑らかかつ素早いシフトチェンジを行うとともに、きめ細かなギア選択と低燃費化を実現させている。またこれを機に、大幅なグレード体系の見直しが行われ、ステーションワゴンにE500ステーションワゴンアバンギャルドとE55 AMGステーションワゴンの2モデルをラインナップ。さらにフルタイム4WDモデルとして、セダンとステーションワゴンの両モデルに、E320 4MATICアバンギャルドとE320 4MATICステーションワゴンアバンギャルドを追加した。

↑4MATICはエンジントルクを前輪40％、後輪60％の比率で配分するフルタイム4輪駆動である

↑トランスミッションケースにマグネシウム素材を採用することで5ATと同等の軽量化を実現

↑E55 AMGステーションワゴンにはスポーツシートや320km/hスケールのメーターを装備

2005（H17）年2月

搭載エンジンのラインナップを拡大

　新開発3.5L V6 DOHCエンジン搭載のE350アバンギャルドを追加。さらに8月には同エンジンの3LモデルとしてE280もラインナップに加わった。

↑新型エンジンは吸排気のバルブ開閉時期を最適化するバリアブルバルブタイミング機構を採用


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